针对柔性车间紧急任务插入调度困难的问题，提出一种柔性车间混合动态调度模型。提出并阐述多参数任务优先级和最小代价任务集；以最小代价为目标，依据任务优先级和已调度任务与紧急任务的相似性对最小代价任务集实施调度,并确定为执行紧急任务而要中断和释放的已调度任务；最后，通过算例验证该模型在紧急任务插入时，系统得到满意调度解的可行性和有效性。