有外界干扰的欠驱动船舶直线航迹控制,刘勇,卜仁祥,本文针对直线航迹控制模型中加入风流干扰后,存在不确定项的情况,将Backstepping与滑模思想结合起来,提出一种非线性鲁棒控制算法,