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大多数的机器人有四个共同的主要部件： （1）机械部分 机械部分是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体而形成的开环运动学链系。 （2）驱动源 使各种机械部件产生运动的装置为驱动部件，驱动源可以是气动的、
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