全自动纺纱染整生产线抓纱机械手的创新优化设计,余俊,杨明忠,文章对基于PLC控制的全自动纺纱染整自动生产线的作业流程做了简要的介绍,并着重对生产线上传递纱筒的抓纱机械手进行了结构和运动