之前在网上找的一篇描述四元数知识的文章，很详细！这篇文章的主要目的就是简单讨论一下四元数(Quaternion)与三维旋转之间的关系.简介：虽然网上四元数相关的资料有很多了,但是我好像一直没找到令我满意的,所以就想自己来写一篇.目前很多资料都使用了比较抽象的方式来解释这一主题,而且在某一些点上讲得不是很清楚.