通过现有方法对机构自由度(F)、工作空间(W)、奇异(S)研究现状的分析,得出其不整体、不普适的特点,本文提出将诸多数学理论与机构学理论相结合,拟建立一套系统普适、直观具体的机构F、W、S分析理论和方法。深入研究将弥补现有理论适用受限之不足,解决现有理论方法在机构分析与设计、机械产品开发与应用等领域不实用问题,拓展机构的实际应用领域。