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我们考虑在固定的Yang-Mills平面波背景上的摄动规范理论，详细描述了其Feynman规则。使用这些规则，可以计算出树级4点胶子振幅。作为一种应用，我们研究了色彩运动学对偶性的某些概念（颜色与振幅
机器人轨迹规划，运动学代码，matlab建模仿真。
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机器人学,PUMA560正运动学公式和逆运动学公式的 matlab 代码,包含符号运行结果和数值仿真代码。
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机器人逆运动学求解新方法。选择最优的求解结果。
这是台湾科大教授的机器人运动学课程1，有在研究机器人方面需要用到的机器人结构以及机器人运动方程解析的同学，可以用到，此番资料，大陆网络找不到哟！
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索驱动运动学正逆解程序matlab，同时还有详细PDF讲解，
机器人运动学及动力学pdf版,王庭树著。
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