本文最新颖的地方在于对参考线的预处理,分为以下3个步骤:a- 从数字地图(高精地图)中获取道路中心线,即初步的参考线;b- 使用共轭梯度非线性优化方法使其平滑;c- 使用三次B样条曲线插值。带来的提升是:比较急的弯道上,参考线的曲率会变小,并且更平滑,有效降低了车辆过弯时的侧移风险