首先根据知识表征对现有体系结构分类，明确了意会知识在机器人体系结构研究中的地位。借鉴认知心理学、认知科学中的研究成果，给出基于程序记忆和情节记忆的仿生体系结构，并对该体系结构的各模块详细设计。该体系结构在不需要先验知识的情况下，完全利用经验获得智能行为，模仿了动物的认知过程，使机器人具备更好的实时学习能力和自适应能力。