本文介绍了有效的，直接的，显式的和隐式的模型跟随设计算法，它们以新颖的互惠状态空间形式（RSS）进行状态导数测量反馈，以处理状态导数相关的性能输出和状态相关的性能输出设计案例。 应用提出的算法，不需要积分器。 因此，实现是简单且低成本的。 还进行了仿真以验证所提出的算法。 由于加速度只能以状态空间形式建模为状态导数，而作为状态导数传感器的微加速度计在许多微机电系统和纳米机电系统（MEMS / NEMS）应用中越来越受到关注，因此所提出的算法适用于MEMS /安装了微加速度计的NEMS系统。