给出了一种基于无线传感反应网络的自动导引搬运车系统的结构，研究了该系统的控制模型，提出了把无线传感器网络作为控制系统观测器的方法，在此模型基础上讨论了传感器节点模型和定位算法，最后制定了分布式动态路径规划策略。