基于光栅编码器的柔性测量臂位置精度研究.pdf,光栅编码器的误差使得柔性测量臂(AACMM)在不同位置、不同构型下的精度呈现一定的规律。掌握由光栅编码器精度引起的位置精度在工作空间的分布规律，有利于指导柔性测量臂的标定和测量。以六关节测量臂为研究对象，分析末端执行器位置精度与光栅编码器精度区间之间的关系，并定义了基于光栅编码器精度的位置精度评价指标，在整个工作空间下描述其分布情况。验证试验包括：比较不同关节下光栅编码器精度区间对末端执行器位置精度的影响； 与目前常用Monte Carlo方式进行柔性测量臂精度分布特性对比；利用其分布特性，对不同区域进行单点和标准球直径测量。实验结果表明，本方法