针对传统的基于Kruppa方程的摄像机自标定算法鲁棒性差的情况提出了一种新的二步式标定方法。首先对Kruppa方程进行简化，确定了经简化后的目标函数，再通过摄像机的三次线性无关的任意平移运动确定初值，然后用非线性优化目标函数法精化初值。实验结果表明，该方法可以大大提高基于Kruppa方程标定算法的鲁棒性及标定精度。