基于多传感器的车辆局部交通环境感知

摘要：无人车驾驶系统是未来汽车发展的最终形式，利用感知系统代替驾驶员对交通环境进行感知，该系统利用不同传感器探测车辆及其周围的环境信息，为整个智能车行驶策略和路径规划提供依据。在智能车系统的感知层，主要依靠视觉和雷达协调工作获取环境信息。目前国内研究较多的主要利用视觉系统，而采用多传感器的研究相对较少，而且国外研究机构在这方面已经做了较多的研究。与多传感相比,采用单传感器具有如下不足：系统测量维度和置信度较低；系统可靠性差，性能不稳定；系统的资源利用率低。针对单一传感器在交通环境感知上的局限性，本文在借鉴国内外的智能车感知技术的基础上，利用多传感器对交通环境感知进行研究。在多传感器的交通环境感