我们在现实生活中能看到大量的照片。在计算机中，一张照片由很多个像素组成，每 个像素记录了色彩或亮度的信息。三维世界中的一个物体反射或发出的光线，穿过相机光 心后，投影在相机的成像平面上。相机的感光器件接收到光线后，产生了测量值，就得到 了像素，形成了我们见到的照片。这个过程能否用数学原理来描述呢？本讲，我们首先讨 论相机模型，说明投影关系具体如何描述，相机的内参是什么。同时，简单介绍双目成像 与 RGB-D 相机的原理。然后，介绍二维照片像素的基本操作。最后，我们根据内外参数 的含义，演示一个点云拼接的实验