通过模拟人工手动控制的智能行为，并仅利用现有的基本信息，以PID控制的简单性，鲁棒性和有效性来应对动力学的非线性和不确定性，本文介绍了一种简单的公式来表示先验知识和经验提出了一种简单实用的控制律，即仿人智能PID控制（HSI-PID），以及具有明确物理意义的简单调整规则。 HSI-PID控制不仅可以轻松地将专家控制的先前知识和经验整合到控制器中，而且还可以自动从过去的控制行为中获取控制经验的知识，以在线纠正控制行为。 理论分析和仿真结果表明：HSI-PID控制具有更好的灵活性，更强的鲁棒性，尤其是更快的自学习能力，它可以使系统的运动一致地跟踪所需的响应，而受控系统是否具有强烈的非线性和动力学的