针对多智能体系统(MAS)任务分配问题中多个任务与MAS两者的分布式特征，将任务分配问题形式化为分布式约束满足问题(DCSP)进行求解，分别建立了以任务为中心和以agent为中心两种MAS任务分配模型，基于改进的DCSP分布式并行求解算法，提出了基于DCSP的MAS任务分配问题求解框架。该方法适合求解agent间通信有随机延迟以及agent间存在多约束的问题，应用实例的求解表明了其实用性与有效性。