Cartographer，是Google开源的一个ROS系统支持的2D和3D SLAM（simultaneous localization and mapping）库。SLAM 算法结合来自多个传感器（比如，LIDAR、IMU 和 摄像头）的数据，同步计算传感器的位置并绘制传感器周围的环境。例如，使用该方法绘制住室的平面图：拿着一台激光测距机站在房屋中央，在纸上画一 X ；测量你所在位置到任一墙面的距离；在墙面所在位置画一条线，并写下 X（你所在位置）与墙面之间的距离；测量你所在位置到另一墙面的距离并画出代表墙面的直线；现在，移动到房屋的另一位置；因为墙面不会移动，你可以测量到上述两个墙面的距