为了克服经典状态空间规划中的状态空间的指数爆炸问题，研究者们提出了分层任务网络规划(HTN)技术。给出了HTN规划的形式表示，并给出了其操作语义，在此基础上讨论了HTN规划的复杂性，指出了HTN规划技术的优缺点所在。