一种链型自重构机器人的动态分布式重构规划算法，该算法实现了机器人从一个任意无环构型到另一个分布式无环构型的自重构。本算法的新颖之处在于: (1)未标记的复杂构型的有效表示; (2)分布式比较，检测两种构型的公共/不同子结构; (3)重构仅限于拓扑存在差异的模块; (4)重构操作以并行和分布式方式执行，每个模块本地决定自己的操作，并异步协调重新排列到目标构型中。该算法一般适用于任何链式自重构机器人。