（USV）的综合任务计划系统（MPS）是指可以识别，决定，计划情况并执行海上所有偶然事件或复杂事件的任务（例如人）的过程。 在实际的操作环境中，有必要开发仿真软件环境并进行分析，事先验证，以便在考虑设备，传感器，燃料和其他可用资源的情况下制定适当的任务计划。 现有的USV任务计划过程方法论在USV任务分析中有几个局限性，因为要测试的场景有限，并且没有充分考虑到USV的自主性。 为了克服这些问题，我们构建了一个流程，该流程考虑了各种任务并且更加自主，并在其中进行了实验。 在本研究中，我们设计了基于多代理的USV综合任务计划系统，并对每个组件进行了建模。 此外，我们基于M＆S构建了USV远程操作软