拖轮在流中协助船舶掉头的仿真研究,徐海军,吕巍巍,本文通过建立了拖轮协助船舶的操纵运动数学模型,利用MATLAB程序实现通过流对拖轮协助船舶掉头在不同流向、不同流速等情况下的运动