硬件与软件系统。发明专利说明书 本发明公开了一种基于机器视觉的餐具回 收机器人系统及控制方法，包括机械部分、AGV系 统底座部分、视觉识别系统部分和控制部分，AGV 系统底座部分包括移动车，移动车为电磁感应引 导式AGV小车，移动车用于在预设的引导线上行 驶，移动车上设有放置餐具的回收箱，机械部分 设在移动车上，机械部分包括机械臂和机械手， 机械臂和机械手用于将餐桌上的餐具放入移动 车上的回收箱中，视觉识别系统包括工业相机和 天花板光源，控制部分包括电机驱动系统、传感 器系统和单片机控制系统。本发明的目的是提供 一种基于机器视觉的餐具回收机器人系统及控 制方法，帮助餐馆或食堂回收餐具，节省劳动