雪糕棒的制作工艺和制作过程复杂，在加工过程中，由于工艺并不完善，保存和加工过程中出现的受潮和高温情况，都会造成生产出的雪糕棒和标准值有所出入，纵向弯曲就是雪糕棒各种形状缺陷中的一种，会直接影响冷饮厂后续的自动化生产。雪糕棒的纵向弯曲检测通常采用人工目测的方式，该法检测精度低，检测速度慢。接触式测量可能会造成雪糕棒外观的损坏，而且人工检测带有主观色彩，无法用一套准确的检测标准来衡量雪糕棒的好坏。三维激光扫描测量技术是近些年发展起来的新技术，该技术旨在获取被测物体的空间三维轮廓数据并进行高精度的三维逆向建模[1]，具有高效、快速、精确的优点。 本课题基于单应性矩阵的系统标定等技术，设计一个低成本、