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该AHRS系统主要应用误差状态Kalman滤波方法，可以实现高精度姿态解算，并融合了陀螺仪、加速度计和磁力计的数据。本文提供该系统的主程序和相关函数，如果有疑问还可以联系作者qq 425111027（
本发明涉及图像处理领域,具体涉及一种基于网格划分的颜色阴影校正方法及其校正系统。
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