在以通用伺服电机控制系统为下位机的基础上，开发了以实时内核μC/OSII、DSP、CPLD控制模块为核心的软硬件平台。通过移植uIP协议栈到DSP，在通信应用层上将Modbus帧嵌入到TCP帧中，简单可靠地实现了Modbus/TCP协议。