冗余铺丝机械手基于参数化的自运动流形分析,徐朋,赵东标,针对传统位姿分离铺丝机械手冗余特性不足的特点,建立了冗余自由度位姿耦合式铺丝机械手模型。由于冗余铺丝机械手各关节之间的强