在智能车竞赛中,要想让智能车根据赛道的不断变化灵活的行进, PID 算法的采用很有意义。 首先必须明确 PID 算法是基于反馈的。一般情况下,这个反馈就是速度传感器返回给单片机当前电机的转速。 简单的说,就是用这个反馈跟预设值进行比较,如果转速偏大,就减小电机两端的电压;相反,则增加电机两端的电压。