在官网上下载qpOASES-3.2.1.zip后,解压,然后在根目录下执行make命令后,在bin中有example的例子编译好的可执行文件,以及生成的静态链接库libqpOASES.a和动态链接库libqpOASES.so。然而并不支持sudo make install,因此不能将生成的静态库,动态库和包含文件拷贝到/usr/local/lib和/usr/local/include目录下。