整个控制系统采用缓冲加中断的SPI发送方法,使用两个数据缓冲器,分别构成循环队列。这种程序设计思路,不但程序的结构性完整,同时也解决了高速MCU和低速串口之间的矛盾,实现 程序中任务的并行运行,提高了MCU的运行效率,同时这种程序设计的思路对编写UART、I2C的串行通信接口程序都是非常好的借鉴。