平衡小车卡尔曼滤波算法

这次的平衡车,使用到了卡尔曼滤波,下面谈谈使用心得 我们是利用角速度传感器和加速度传感器测量得到角度和角速度,但是由于车子是运动的,我们利用加速度得到的角度并不完全正确,由于噪声干扰,我们对角速度传感器的测量值也存在怀疑。于是我们就要进行滤波,通过两个传感器数值上的相互关系来得到我们想要的结果。我们使用卡尔曼滤波器连接这两个测量值。 在介绍他的5条公式之前,先让我们来根据下面的例子一步一步的探索。 假 设我们要研究的对象是一个房间的温度。根据你的经验判断,这个房间的温度是恒定的,也就是下一分钟的温度等于现在这一分钟的温度(假设我们用一分钟来做时 间单位)。假设你对你的经验不是100%的相