实时发布订阅协议DDS互操作性有线协议(DDSI-RTPS)规范。 数据分发服务(DDS):DDS规范描述了用于分布式应用程序通信和集成的以数据为中心的发布订阅(DCPS)模型。该规范定义了应用程序接口(api)和通信语义(行为和服务质量),这些语义使信息从信息生产者高效地传递给匹配的消费者。