从EtherCAT的物理模型出发,物理层、数据链路层、应用层,然后分析了报文帧格式,对FMMU/SM/Mailbox也进行了介绍,并结合Twincat3作了相应实际设置,全面讲解了EtherCAT总线的特点,能够使阅读者快速认识EtherCAT总线,从而更能有效的解决相关方案的总线问题。