利用OpenCV的ConDensaation类来实现使用粒子滤波检测道路线,程序中将中间为白色两边为黑色(二值化后的图像)的粒子认为是权值大的粒子,其他认为是权值小的粒子。本程序是简单的用OpenCV实现粒子滤波的例子,具体不同道路需要的特征参数也不同。