通常伺服系统采用pid调节或超前滞后校正思想进行控制器的设计,这种控制器应用在宽频高精度跟踪系统中,要求在整个伺服带宽内保持高增益,从而会带来过量的控制作用,使得系统无法稳定工作[1,2]。 重复性控制的理论基础是由francis和wonham提出的内模原理,基于内模原理inoue等人在1981年提出了重复控制算法,将重复性干扰或参考信号的拉氏变换引入到控制回路中,达到了无稳态误差跟踪周期参考信号或消除周期性干扰的目的。 而基于内模原理设计的重复控制器[3],可以在要求的频带内实现周期参考输入的无稳态误差控制,因而此类控制器被应用在具有周期参考输入的系统中[4,5]。经典的重复控制算法对于严格