自激振荡的判别条件:相位平衡+振幅平衡

本模板为 BZOJ3224：文艺平衡树 的源程序 含各种操作，旋转，插入，删除，求前驱，后继，查询值为x的数的排名，查询排名为k的数，求最大值，最小值……

前几天一直在整平衡小车，想用这个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机。 首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡，就是通过角度算出此时的pwm，在通过这个pwm

布赫平衡阀动画，非常生动的介绍了平衡阀的工作原理，欢迎下载，共同学习！！

压缩包内有MPU6050DMP及PID、四元数、卡尔曼滤波等知识详解

其实程序过程很简单，先是采集传感器MPU6050的数据，并进行加工，获得当前小车倾斜角，然后根据此角度做PID调节，得到小车两个电机的PWM脉宽，调整轮子速度，使之回到倾角为0的状态，即保持平衡。然后

可以通过程序进行平衡小车的制作以及自己设计平衡小车

平衡车-电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（DynamicStabilization）的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿

转子静平衡试验,角速度：ω=104.72(rad/s)线速度：v=20.94(m/s)许用不平衡度：eper=60.16(μm)许用不平衡量：Uper=6016.06(g•mm)允许不平衡量：mper

基于stm32的平衡车代码/电机540/驱动为btn7960.。

几篇关于两轮自平衡小车的制作的论文，供大家共同学习参考