文中在分析CAN总线通信控制协议的基础上,在MATLAB/Sinulink软件Stateflow仿真环境下,利用有限状态机理论对CAN总线通信系统进行了形式化建模。通过此仿真模型,分析了CAN总线通信系统中负载率的变化对网络吞吐量、平均信息时延、通信冲突率、网络利用率、网络效率以及负载完成率的影响。