本工程使用matlab2018b建立,需使用此版本或更高才可打开。二连杆机械臂动力学仿真,使用Simscape Multibody多体工具箱建立连杆模型,控制方法:PD反馈控制,实现无余差跟踪,压缩包含有PD控制原理介绍。