整个系统由单片机MSP430G5529控制,在单片机控制下,超声波发射装置发射脉冲信号与计数器开始计时同时进行。当超声波接收装置接收到由障碍物反射回来的回波信号时,单片机由外部比较电路中产生的高电平触发中断,停止计数。