摘要:本文以微控制器AT91RM9200 和EP1C6Q240C8 为核心,对工业CT 机的运动控制器进行了设计,从硬件和软件两个方面对控制器的关键技术进行研究与设计,应用单神经元自适应PID 控制算法进行仿真,并给出系统实际运行结果。 1 引言 工业CT 机运动控制系统往往需要对多个轴的运动进行精确、实时控制,在以往的系统中多采用工控机+多块板卡的结构进行运动控制器的设计。随着工业CT 机整体功能日趋复杂,整体系统对运动控制系统的体积、成本、功耗等方面的要求越来越苛刻。另一方面,运动控制系统控制的轴数越来越多、控制精度要求越来越高、控制对象的实时性要求越来越强。 现有的工控