引言 电子稳定系统(ESP)、制动防抱死系统(ABS)和驱动防滑控制系统(ASR)的扩展是汽车主动安全装置的一种形式。在紧急情况下,能辅助驾驶员自动控制汽车,在汽车侧向力还未达到地面最大附着力前提下,通过对驾驶员的动作和路面实际情况进行判断之后,对汽车的行驶状态进行及时的干预,以保持汽车的稳定的行驶。本文以某型轿车为研究对象,以横摆角速度作为汽车稳定性控制的主要变量,控制方法采用PID控制,设计PID控制器,对汽车ESP进行仿真研究。 1 整车模型的建立 汽车整车模型的建立采用的是比较先进的计算机自动建模的方法,即利用ADAMS/CAR建立非常直观形象的物理模型,其能够比较真