摘要:针对矿井恶劣的环境,设计一种能自动循迹的矿井车系统。硬件方面,采用Cortex-M3作控制模块,红外感应方式探测路径,测温模块和图像传感器辨别周围环境,无线Zigbee模块进行通讯;软件设计上,循迹系统使用了模糊控制策略,针对不同轨迹自适应调整行车路线。仿真实验结果表明,该系统能根据预设的轨迹运行,并能自动纠偏,偏差小于5%,同时能较好的监视周围环境和温度。 随着科技的发展、和谐社会的需求,在恶劣矿井下自动小车取代人力运作、保证矿工的人身安全成为了急需解决的问题。智能循迹小车为改善和提高矿井下运输货物,发挥了重要的作用。其中,系统硬件设计及其运行稳定性是智能循迹小车系统的基本要素,