随着工业生产技术的迅猛发展,机械臂在制造业中的地位越来越突出。因此与其相关的运动学、动力学建模及控制问题也成为国内外研究的热点话题。本文在建立机械臂运动学与动力学模型的基础上,进行了机械臂的末端轨迹跟踪控制的研究,具体内容如下: 首先,对机械臂在各领域的国内外研究现状进行了综述,并重点介绍了工业机械臂和空间机械臂的研究现状。 其次,建立了二自由度机械臂的动力学和运动学模型,为机械臂控制工作奠定基础。 然后,针对二自由度机械臂设计PD控制器,并基于S函数在MATLAB中搭建Simulink控制图,对采用PD控制的机械臂的轨迹跟踪性能进行了仿真研究。