1 引言 在上期文章中我们了解了CANopen从站设备的开发步骤,本期文章中我们将介绍一款嵌入式CANopen协议转换模块。 CANopen协议作为CAN总线的应用层协议,CAN总线的物理层是将ECU连接至总线的驱动电路。ECU的总数将受限于总线上的电气负荷。物理层定义了物理数据在总线上各节点间的传输过程,主要是连接介质、线路电气特性、数据的编码/解码、位定时和同步的实施标准。 2 XGate-COP10简介 XGate-COP10嵌入式模块是广州致远电子有限公司开发的一款拥有自主知识产权的CANopen从站通信模块。内部已经集成了CANopen从站协议栈代码,不需要用户进行二