SCARA机器人直线运动下的极限点求解算法

针对SCARA机器人末端在做直线运动时难以判定是否到达极限位置的问题,提出一种基于几何学的求解算法,用于精确计算出任意末端位置与可变工作空间条件下的直线运动极限点位置坐标值。并分别在左、右手系下通过MATLAB理论仿真与VC实际开发相对应的方式验证了该算法的正确性和可行性。