介绍了RT2Linux,μCLinux,μC/OS2Ⅱ和eCos四种源码公开的嵌入式实时操作系统( Embedded Real2 Time Operating Systems, ERTOS) ,详细分析比较了关键实现技术———任务管理、任务及中断间的同步通信机制、 存储器管理、中断管理等,指出了不同应用领域所适合的ERTOS。 关键词: 嵌入式系统; 实时操作系统; 任务调度; 任务同步与通信; 内存分配; 中断处理