基于粒子滤波的多信息融合室内定位算法研究

针对现有室内定位技术精度低、实现复杂度高等问题,提出一种基于粒子滤波的多信息融合室内定位算法。在传统的行人航迹推算(PDR)以及地磁匹配等室内定位算法的基础上,通过粒子滤波动态地纠正行人步长和方向角,从而有效地减小了定位误差。通过PDR算法获得行人的步频、步长、方向等信息,由地磁匹配算法得到行人所在位置对应的地磁值,最后利用粒子滤波对以上信息进行融合处理从而得到粒子的权重,由粒子权重对步长和方向角不断地修正。实验结果表明,该算法可以实时动态地补偿PDR的定位误差,能够获得较高的定位精度。