电机FOC控制 5 1.角度处理模块AngleModule 5 1.1 电角度与零位AngleDeal 5 1.2 机械转速计算CalMotorVelo 9 2.电流Id和Iq反馈CalIdqFb 11 2.1 坐标变换 11 2.2 滑动平均滤波处理 16 3.转矩电流补偿TorqueCurCom 17 3.1 电流矢量的分解 17 3.2 稳态下的转矩补偿 17 4.电流PI调节CurrentPIAdjust 19 4.1 位置式PID模拟控制的离散算法 19 4.2 改进的数字PI算法 20 4.3 积分量化误差的消除 21 5.计算电机电压CalUdUq 24 5.1 PMSM的数学模