利用PCL中的直通滤波器和统计滤波器对原始点云数据进行滤波处理。通过直通滤波器将Z轴方向上范围之外的点滤除(在背景与前景有一定距离的情况下,可以除掉背景),再利用统计滤波器去除离群点(噪声点)。