四轴飞行器是微型飞行器的其中一种,相对于固定翼飞行器,它的方向控制灵活、抗干扰能力强、飞行稳定,能够携带一定的负载和有悬停功能,因此能够很好地进行空中拍摄、监视、侦查等功能,在军事和民用上具备广泛的运用前景。 四轴飞行器关键技术在于控制策略。由于智能控制算法在运行复杂的浮点型运算以及矩阵运算时,微处理器计算能力受限,难以达到飞行控制实时性的要求;而PID控制简单,易于实现,且技术成熟,因此目前主流的控制策略主要是围绕传统的PID控制展开。 1 四轴飞行器的结构与基本飞行原理 四轴飞行器结构主要由主控板和呈十字交叉结构的4个电子调速器、电机、旋浆组成,电机由电子调速